Die 4. Kompanie wurde nach der Einführung der Heerestruktur 4, zum 01.10.1980 als Panzergrenadierkompanie MTW B 3 (E/A) aufgestellt.
Ein Quartal später, zum 04.01.1980 nahm sie zum ersten Mal Rekruten auf. Die Kompanie hatte den Auftrag, quartalsweise als Ausbildungskompanie des Bataillons Rekruten abhängig von ihrem späteren Einsatz in den Grundausbildungsklassen Jäger, Kraftfahrer und Mörserschütze für das Bataillon und 16 verschiedene Stammtruppenteile auszubilden. Diesen Auftrag führte die Kompanie bis zum 01.10.1984 durch. Danach bildetenen die Kompanien selber ihre Rekruten aus.
Im Rahmen des Bataillons hatte die 4. Kompanie im Einsatz den Auftrag in allen Gefechtsarten abgesessen zu kämpfen. Hierbei erreichte sie ihre höchste Wirksamtkeit im Kampf um Engen und Sperren, sowie im Orts- und Waldkampf.
Materiel war die Kompanie abweichend von den übrigen Kompanien des Bataillons mit dem Mannschaftstransportwagen (MTW) M 113 ausgerüstet. Als wichtigste Panzerabwehrwaffe stand der Kompanie das Panabwehrlenkraketensystem MILAN zu Verfügung.
Sowohl bei Mobilmachungsübungen und Truppenplatzaufenthalten, als auch bei Gefechtsübungen konnte die Kompanie den Beweis erbringen, dass sie in der Lage war, die ihr zugewiesenen Aufträge zu erfüllen.
Durch die Umgliederung in die Heeresstruktur 4, wurde am 01.10.1980 aus der 4./193 die 3./193. Die bisherige 3./193 wurde in die 3./191 umbenannt und die 4./193 wurde aus teilen des Panzergrenadierbataillons 193 neu aufgestellt.
4. Kompanie (Kampfkompanie)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1959 - 1960 | Hauptmann Femholz | 1959 - 1960 | Hauptfeldwebel Bürger |
| 1960 | Hauptmann Linders | ||
| 1960 - 1962 | Hauptmann Gnerlich | 1960 - 1965 | Hauptfeldwebel Gozemba |
| 1963 - 1965 | Hauptmann Nitzke | 1965 - 1968 | Hauptfeldwebel Stiller |
| 1965 - 1968 | Hauptmann Peters | ||
| 1968 - 1971 | Major Materna | 1968 - 1974 | Hauptfeldwebel Kamsties |
| 1971 - 1973 | Hauptmann Roelle | ||
| 1973 - 1977 | Hauptmann von Jutrzenka | 1974 - 1980 | Hauptfeldwebel Strube |
| 1977 - 1980 | Hauptmann Nowak |
4./193 (Neuaufstellung 01.10.1980)
| Kompaniechefs | Kompaniefeldwebel | ||
| 1980 - 1982 | Hauptmann Braun | 1980 - 1986 | Hauptfeldwebel Burhenne |
| 1982 - 1984 | Hauptmann Lemmer | ||
| 1984 - 1986 | Hauptmann Mendack | ||
| 1986 - 1988 | Hauptmann Kreuder | 1986 - 1990 | Hauptfeldwebel Bertmer |
| 1988 - 1990 | Hauptmann Kozok |
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